Como Empezar Aprendiendo SLAM Visual

Si sos como yo, te fascina la idea de SLAM y si estas leyendo mi sitio de web, seguro que SLAM Visual te interesaría más. Así que quiero mejorarme como ingeniero, recién he estado aprendiendo SLAM visual.

Al mismo tiempo, no es exactamente un tema fácil para principiantes, y por eso no hay muchos recursos para estudiarlo. Sin embargo, hay un libro gratis que la mayoridad de gente estudiando SLAM visual recomienden. Se llama "Introduction to Visual SLAM" y se puede leerlo gratis por el github repositorydel autor. Además, el libro cobra una gran cantidad de temas utiles y también contiene secciones de código en C++ que se puede usar para entender el contenido mejor. Lamentablemente, solamente existen versiones en ingles y chino, pero espero que les pueda ayudar en sus estudios.

Tiene 13 capítulos separado en las siguientes temas:

Parte 1

1. Introduction to Visual SLAM
2. 3D Rigid Body Motion
3. Lie Group and Lie Algebra
4. Cameras and Images
5. Non-linear Optimization

Part 2

6. Visual Odometry: Part 1
7. Visual Odometry: Part 2
8. Filters and Optimization Approaches: Part 1
9. Filters and Optimization Approaches: Part 2
10. Loop Closure
11. Dense Reconstruction
12. Practice: Stereo Visual Odometry
13. Discussions and Outlook

Estas temas cobran la mayoridad del conocimiento necesario para SLAM Visual, pero quiero enfatizar que solamente lo cobra. El libro trata de hacer los temas más simple y por eso solamente introduce las ideas más importantes a SLAM Visual en cada tema. Esto puede ser una buena cosa, porque no pasás todo el tiempo aprendiendo matemática que no tiene que ver con lo que te interesa. Al mismo tiempo, a veces hacerlo así te puede hacer faltar al conocimiento y intuición necesario para entender los temas mejor.

Como Recomiendo Usar Este Libro

Mientras leo este libro, un problema que me ocurre a veces es no tener bastante conocimientos previos. Es un problema porque típicamente paso sobre las partes que no entiendo y me hace fallar conceptos importantes.

En lugar de pasar los partes que no entendés, recomiendo pasar un poco mas tiempo en cada tema. Para cada tema hay un montón de recursos gratis que podes ver o leer para improver tu conocimiento de los temas en este libro. Además, en el futuro espero introducir unos en este sitio también.

Otra cosa que debes hacer es preguntar a alguien que sabe los temas bien. Claro que eso no es siempre posible. Yo también no tengo un ingeniero de SLAM que puedo preguntar a cualquier tiempo. En este caso, te recomiendo preguntar ChatGPT sobre las cosas que no entendés o usarlo para confirmar las cosas que crees que entendés. También ChatGPT puede hacerte un quiz si querés, pero recuérdate confirmar que la información es verdadero. Ya sabemos que ChatGPT no es perfecto.

Aquí te introduzco unos recurso utiles para los temas que yo he usado. Añado más cuando lo encuentro.

Recursos Utiles Adicionales

Lie Group and Lie Algebra:  Tom Drummond’s slides on Lie Groups and Lie Algebra

Cameras and Images: First Principles of Computer Vision

Kalman Filters: kalmanfilters.net

Conclusión

Aprender SLAM Visual es una cosa muy defícil. "Introduction to Visual SLAM" es un buen punto para empezar aprendiendo, pero recomiendo que busques recurso adicionales para aprender conceptos no cobrado en el libro. Hay un montón de recurso por universidades famosos como Columbia y Stanford si buscas un poco. Pues, buen suerte con los estudios y mándame un mensaje si tenés preguntas!